JR_webcam

外部と関連のあるトピック

• <std_msgs::Int32>search_mode
  • 制御の方法を指示する。
  • 0の時は通常制御。
  • 1,2の時に追跡。

launchファイル

• launch/tracking.launch
  • このパッケージ内のノードをすべて起動する。

内部で行う処理

• カメラからの画像（映像）によるボールの検出
• ボールが画面の中心から外れてしまった時の軌道修正
• （通常時用）自立走行プログラムからの切り替え（指示）

パラメータ

• src/tracking_ball.cpp

  • FRAME_CENTER
    • カメラの中央とみなす範囲
    • カメラフレームの中央からのピクセル数。
  • int margin
    • カメラフレームの端からのピクセル数
    • この範囲にボールの重心が来た場合に追跡を行う
  • SIKII
    • この数以上のピクセルに追跡する色があった場合に追跡モードを変更する。
    • この値を超えると後退をやめ、左右の位置を調整しながら前進する。

• src/camera_find_ball_pub.cpp

  • B_MIN
  • G_MIN
  • R_MIN
  • B_MAX
  • G_MAX
  • R_MAX
    • 抽出する色（追跡するボールの色）の範囲を指定

• launch/tracking.launch

  • tf_twist/speed
    • tf_twistに出力する最高速度