사람이 도와주지 않으면 서빙이 안돼는 현세대 서빙로봇을 보완한 차세대 서빙 로봇
Planning part : 임용재
System part : 노태형
DL part: 신재성
Computer Vision part : 허동욱
Firmware part : 성용호
SLAM & Navigation : 김정현
![이미지](/dongwookheo/robot-repo-1/raw/master/image/ProtoType.png)
![이미지](/dongwookheo/robot-repo-1/raw/master/image/Diagram01.png)
Model : Jetson NX Develop Kit
RAM : 8 GB
OS : Linux 20.04 LTS
※JetPack = 5.1.1
MCU : STM32 Controller Board
Motor : 12V DC Motor X 4
Wheel : Mecanum Wheel
![이미지](/dongwookheo/robot-repo-1/raw/master/image/Real_Machine.png)
![이미지](/dongwookheo/robot-repo-1/raw/master/image/Diagram02.png)
Model : Raspberry pi 4
CPU : 6-core NVIDIA Carmel ARM v8.2 64-bit CPU 6MB L2 + 4MB L3
GPU : NVIDIA Volta with 384 CUDA and 48 Tensor Cores
RAM : 4 GB
OS : Linux 22.04 LTS
※JetPack = 5.1.1
Model : Jetson NX Develop Kit
RAM : 8 GB
OS : Linux 20.04 LTS
※JetPack = 5.1.1
MCU : Arduino Mega Controller Board
Motor : 12V DC Motor X 2
Wheel : differential steering
<위 2개 너무 긴거 같아서 따로 시스템 dev로 뺄까 고민 중>
돌발상황시 사람의 전체가 아닌 팔과 다리가 우선적으로 보이므로
팔과 다리만을 인식하는 모델 학습 및 라벨링 적용
Model | Trained |
---|---|
recognize Arm and Leg | download (245MB) |
메카넘 휠 로봇을 teleop_twist_keyboard를 이용해 주행
$ ros2 run serial_py2stm serial_py2stm
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard