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Utilização do pacote OpenAI ROS para aprendizado por reforço utilizando robôs em Gazebo

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Utilização do pacote OpenAI ROS para aprendizado por reforço utilizando robôs em Gazebo.

  • Na pasta "docs" consta o artigo e a apresentação do trabalho.

Ambiente utilizado:

  • Ubuntu 16.04
  • ROS Kinetic
  • Gazebo 7.0

Dependências:

Todas as dependências já estão incluídas neste repositório, bastando somente clonar para o seu catkin_ws.

Instalação:

  1. Clone este repositório para o seu catkin_ws.
  2. Execute o comando catkin_make
  3. Source no arquivo devel/setup.bash

Para executar treinamento com WAM-V boat:

  1. Iniciar a simulação:
    • roslaunch robotx_gazebo sandisland.launch
  2. Inicie o treinamento:
    • roslaunch barco_openai start_training.launch
  3. Abra a GUI do Gazebo caso queira acompanahr a simulação:
    • gzclient
  • Estes comandos devem ser executados em terminais separados

Para executar treinamento com Turtlebot 2:

  1. Iniciar a simulação:
    • roslaunch gym_construct main.launch
  2. Inicie o treinamento:
    • roslaunch turtlebot_openai start_training.launch
  3. Abra a GUI do Gazebo caso queira acompanahr a simulação:
    • gzclient
  • Estes comandos devem ser executados em terminais separados

Gabriel Paludo Licks

Robótica Móvel Inteligente 2018/2

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Utilização do pacote OpenAI ROS para aprendizado por reforço utilizando robôs em Gazebo

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