跑lego-loam roslaunch lego_loam run.launch 录制loam生成的地图 rosbag record -o out /laser_cloud_surround 播放数据包 rosbag play 2019-06-25-13-22-37.bag --clock --topic /vlp16_0/velodyne_points /trunk_info/imu 保存pcd文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /laser_cloud_surround pcd