lane_detection_project

차선인식 프로젝트

프로그래머스 K-Digital Training 자율주행 데브코스
1:10 스케일 모형 차(Xycar)를 활용한 차선인식 프로젝트 (Lane keeping project using 1:10 scale model car(Xycar))
개발기간 (Development period): 2023.10.28 ~ 2023.11.17
Engineering sample

팀 소개

팀원	팀원	멘토
김나혜	허동욱	이치현
@nahye03	@dongwookheo	@hyunny223

프로젝트 소개

• 카메라 센서로 차선을 인식하여, Xycar가 주어진 코스를 완주할 수 있도록 한다
• 블록을 넘어뜨릴 경우, 차선을 이탈할 경우 감점

환경 설정

Requirements

• OpenCV 4.5.5
• ROS melodic
• Ubuntu 18.04 LTS

Installation

git clone https://github.com/dongwookheo/lane_detection_project.git

cd lane_detection_project/thirdparty/OpenCV

git clone https://github.com/opencv/opencv.git

cd opencv

git checkout 4.5.5

cd ../build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install ../opencv

• You can check the number of cores through the nproc command.

make -j<core_num>

make install

주요 기능

modules

Common.hpp

• 차선의 상태를 나타내는 구조체, 유지 보수를 위한 PREC data type 선언

ImageProcessor.hpp, ImageProcessor.cpp

• 차선 검출을 위한 이미지 전처리 담당 클래스 정의

KalmanFilter.hpp, KalmanFilter.cpp

• 차선 예측을 위한 칼만 필터 클래스 정의

LaneDetector.hpp, LaneDetector.cpp

• 차선 검출 담당 클래스 정의

LaneManager.hpp, LaneManager.cpp

• 차선 검출 시스템을 총괄하는 클래스 정의

PIDController.hpp, PIDController.cpp

• PID 제어기 클래스 정의

XycarController.hpp, XycarController.cpp

• Xycar 컨트롤러 클래스 정의

draw.hpp

• 디버깅을 위한 그리기 함수 정의

Run system

• 차선 인식 주행

roslaunch lane_detection main_xycar.launch

Test Xycar teleop

• i: 속도 Up, k: 속도 Down, j,l: 좌우 조향
• 추후 개선 사항: 현재는 i,j,k,l 키 입력 후 Enter를 입력해야 반영. Enter 입력 없이 주행할 수 있도록 개선 필요.

roslaunch lane_detection teleop_xycar.launch

Stacks

Environment

Config

Development

Communication